El nombre de Malinalco refiere al tolnapohualli o calendario azteca y corresponde al duodécimo signo de los 20 del mes, es decir malinalli, según los Anales de Quauhtinchan. Otro jeroglífico, en el Códice Borgia, aparece el duodécimo día malimalli con la bandera pámitl, que se refiere al sacrificio humano y a la muerte.Por su parte el Códice Boturini, lo designa como Tira de la Peregrinación. En Matrícula de Tributos (Códice de Moctezuma), el toponimo de Malinalco se interpreta por un cráneo humano rematado por seis estilizaciones de la planta malinalli florecida, éste se utiliza oficialmente.
Malinalco no cuenta con un escudo en el sentido clásico de la palabra. Lo reemplaza más bien un logotipo que se utiliza en la papelería de los documentos oficiales del ayuntamiento y cuyo entorno varía con las fechas de cada periodo de la administración política. Su dibujo es bastante reciente y fue elaborado por Ernesto Romero Tetatzin en 1985: condensa un escudo de la nación mexicana que rige una figura que representa un bulto que simula un personaje o una montaña bajo la flor de malinalli. Enmarcado con las palabras “Tu arqueología constancia de nuestra raza cultura y trabajo”. A la izquierda la palabra “Malinaltepetl”.
Los primeros poblamientos en la región de Malinalco se registran en la época del, “Posclásico temprano y el inicio del Tardío” época de movimientos de pueblos en el altiplano y de otras naciones procedentes de la “Frontera Norte de Mesoamérica”. Según Luis Galván Villegas, la noticia más antigua de Malinalco es cuando fue colonizado por un grupo culhua encabezado por Cuauhtepexpetlatzin que se acababa de establecer en Culhuacán; aquél considera que se dio en el siglo XII, “cuando los toltecas ocupan Culhuacán en la Cuenca de México”, Galván Villegas agrega: ...para ese tiempo Malinalco ya estaba poblado con gente de raigambre matlazinca, y tal vez los ocuiltecos eran vecinos ya que la lengua matlazinca se deriva del otomí suriano y el ocuilteca a su vez del matlazinca. Por otro lado, José García Payón asegura que en el México antiguo, Malinalco formó parte del área matlazinca y que inclusive su habla se conoce que existía desde el año 600 d.C.
A Malinalco llega el monarca chichimeca Xólotl, ésto en el año ce-técpatl. Fernando de Alba Ixtlilxóchitl, en la sumaria relación de las cosas de la Nueva España, explica las actividades de este rey que con un gran contingente pobló, repartió territorios y muchos de ellos ocupados antes por los Toltecas quienes estaban en plena decadencia. Asimismo, menciona que Xólotl entregó los territorios a sus nobles y de qué manera los chichimecas fueron poblando vastas regiones. Al cabo de un periodo de cierto entendimiento entre los aztecas y los malinalcas, posteriormente, en 1476, los aztecas bajo el mando de Axayácatl, sojuzgaron a los pobladores vecinos de Tenochtitlán, ésto es comentado por diversas fuentes, entre ellas la de Sahagún, en su obra Historia General de las Cosas de la Nueva España.
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